弧度与角度互转

角度制，就是用角的大小来度量角的大小的方法。在角度制中，把周角的1/360看作1度，那么，半周就是180度，一周就是360度。由于1度的大小不因为圆的大小而改变，所以角度大小是一个与圆的半径无关的量。

弧度制，顾名思义，就是用弧的长度来度量角的大小的方法。单位弧度定义为圆周上长度等于半径的圆弧与圆心构成的角。由于圆弧长短与圆半径之比，不因为圆的大小而改变，所以弧度数也是一个与圆的半径无关的量。角度以弧度给出时，通常不写弧度单位，有时记为rad或R。

#define PI 3.1415926

// 度分秒转弧度
#define AngleToRadian(d,m,s) ((d)+((m)+(s)/60)/60)/180*PI

// 角度转弧度
#define ANGLE_TO_RADIAN(a) (a/180*PI)
// 弧度转角度
#define RADIAN_TO_ANGLE(r) (r*180/PI)

/**
 * @brief 角度转换为弧度
 *
 * @param [in] angle 角度
 *
 * @return 转换后的弧度
 */
double angle_to_radian(double angle)
{
    return (angle*PI)/180;
}

/**
 * @brief 弧度转换为角度
 *
 * @param [in] rad 弧度
 *
 * @return 转换后的角度
 */
double radian_to_angle(double rad)
{ 
    return (rad*180)/PI;
}

/**
 * @brief 角度（度分秒）转换为弧度
 *
 * @param [in] degree 度
 * @param [in] minute 分
 * @param [in] second 秒
 *
 * @return 转换后的弧度
 */
double angle_to_radian(double degree, double minute, double second)
{
    double flag = (degree < 0)? -1.0 : 1.0;         //判断正负
    if(degree<0)
    {   
        degree = degree * (-1.0);
    }   
    double angle = degree + minute/60 + second/3600;
    double result =flag * (angle * PI)/180;
    return result;
}


/**
 * @brief 弧度转换为角度
 *
 * @param [in] rad 弧度
 *
 * @param [out] 转换后的角度数组[度, 分, 秒]
 *
 * @return
 */
void radian_to_angle(double rad, double ang[])
{
    double flag = (rad < 0)? -1.0 : 1.0;
    if(rad<0)
    {   
        rad = rad * (-1.0);
    }   
    double result = (rad*180)/PI;                                       
    double degree = int(result);
    double minute =(result - degree)*60;
    double second = (min - int(minute)) * 60;  
    ang[0] = flag * degree;
    ang[1] = int(minute);
    ang[2] = second;
}