Open3D安装及使用

环境：Ubuntu 20.04

• 安装

pip3 install open3d-python

使用国内源

pip3 install open3d-python -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

• 测试安装是否成功

python -c "import open3d as o3d"

如果没有报错，则安装成功。

• 使用

Demo1：显示随机点云

import os
import numpy as np
import open3d as o3d

points = np.random.rand(10000, 3)
point_cloud = open3d.PointCloud()
point_cloud.points = Vector3dVector(points)
draw_geometries([point_cloud])

效果：

Demo2：显示PCD格式点云

import open3d as o3d
import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud("bunny.pcd")
print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

效果：

bunny.pcd文件

# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format
VERSION .5
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 397
HEIGHT 1
POINTS 397
DATA ascii
0.0054216 0.11349 0.040749
-0.0017447 0.11425 0.041273
-0.010661 0.11338 0.040916
0.026422 0.11499 0.032623
0.024545 0.12284 0.024255
0.034137 0.11316 0.02507
0.02886 0.11773 0.027037
0.02675 0.12234 0.017605
0.03575 0.1123 0.019109
0.015982 0.12307 0.031279
0.0079813 0.12438 0.032798
0.018101 0.11674 0.035493
0.0086687 0.11758 0.037538
0.01808 0.12536 0.026132
0.0080861 0.12866 0.02619
0.02275 0.12146 0.029671
-0.0018689 0.12456 0.033184
-0.011168 0.12376 0.032519
-0.0020063 0.11937 0.038104
-0.01232 0.11816 0.037427
-0.0016659 0.12879 0.026782
-0.011971 0.12723 0.026219
0.016484 0.12828 0.01928
0.0070921 0.13103 0.018415
0.0014615 0.13134 0.017095
-0.013821 0.12886 0.019265
-0.01725 0.11202 0.040077
-0.074556 0.13415 0.051046
-0.065971 0.14396 0.04109
-0.071925 0.14545 0.043266
-0.06551 0.13624 0.042195
-0.071112 0.13767 0.047518
-0.079528 0.13416 0.051194
-0.080421 0.14428 0.042793
-0.082672 0.1378 0.046806
-0.08813 0.13514 0.042222
-0.066325 0.12347 0.050729
-0.072399 0.12662 0.052364
-0.066091 0.11973 0.050881
-0.072012 0.11811 0.052295
-0.062433 0.12627 0.043831
-0.068326 0.12998 0.048875
-0.063094 0.11811 0.044399
-0.071301 0.11322 0.04841
-0.080515 0.12741 0.052034
-0.078179 0.1191 0.051116
-0.085216 0.12609 0.049001
-0.089538 0.12621 0.044589
-0.082659 0.11661 0.04797
-0.089536 0.11784 0.04457
-0.0565 0.15248 0.030132
-0.055517 0.15313 0.026915
-0.03625 0.17198 0.00017688
-0.03775 0.17198 0.00022189
-0.03625 0.16935 0.00051958
-0.033176 0.15711 0.0018682
-0.051913 0.1545 0.011273
-0.041707 0.16642 0.0030522
-0.049468 0.16414 0.0041988
-0.041892 0.15669 0.0054879
-0.051224 0.15878 0.0080283
-0.062417 0.15317 0.033161
-0.07167 0.15319 0.033701
-0.062543 0.15524 0.027405
-0.07211 0.1555 0.027645
-0.078663 0.15269 0.032268
-0.081569 0.15374 0.026085
-0.08725 0.1523 0.022135
-0.05725 0.15568 0.010325
-0.057888 0.1575 0.0073225
-0.0885 0.15223 0.019215
-0.056129 0.14616 0.03085
-0.054705 0.13555 0.032127
-0.054144 0.14714 0.026275
-0.046625 0.13234 0.021909
-0.05139 0.13694 0.025787
-0.018278 0.12238 0.030773
-0.021656 0.11643 0.035209
-0.031921 0.11566 0.032851
-0.021348 0.12421 0.024562
-0.03241 0.12349 0.023293
-0.024869 0.12094 0.028745
-0.031747 0.12039 0.028229
-0.052912 0.12686 0.034968
-0.041672 0.11564 0.032998
-0.052037 0.1168 0.034582
-0.042495 0.12488 0.024082
-0.047946 0.12736 0.028108
-0.042421 0.12035 0.028633
-0.047661 0.12024 0.028871
-0.035964 0.1513 0.0005395
-0.050598 0.1474 0.013881
-0.046375 0.13293 0.018289
-0.049125 0.13856 0.016269
-0.042976 0.14915 0.0054003
-0.047965 0.14659 0.0086783
-0.022926 0.1263 0.018077
-0.031583 0.1259 0.017804
-0.041733 0.12796 0.01665
-0.061482 0.14698 0.036168
-0.071729 0.15026 0.038328
-0.060526 0.1368 0.035999
-0.082619 0.14823 0.035955
-0.087824 0.14449 0.033779
-0.089 0.13828 0.037774
-0.085662 0.15095 0.028208
-0.089601 0.14725 0.025869
-0.090681 0.13748 0.02369
-0.058722 0.12924 0.038992
-0.060075 0.11512 0.037685
-0.091812 0.12767 0.038703
-0.091727 0.11657 0.039619
-0.093164 0.12721 0.025211
-0.093938 0.12067 0.024399
-0.091583 0.14522 0.01986
-0.090929 0.13667 0.019817
-0.093094 0.11635 0.018959
0.024948 0.10286 0.041418
0.0336 0.092627 0.040463
0.02742 0.096386 0.043312
0.03392 0.086911 0.041034
0.028156 0.086837 0.045084
0.03381 0.078604 0.040854
0.028125 0.076874 0.045059
0.0145 0.093279 0.05088
0.0074817 0.09473 0.052315
0.017407 0.10535 0.043139
0.0079536 0.10633 0.042968
0.018511 0.097194 0.047253
0.0086436 0.099323 0.048079
-0.0020197 0.095698 0.053906
-0.011446 0.095169 0.053862
-0.001875 0.10691 0.043455
-0.011875 0.10688 0.043019
-0.0017622 0.10071 0.046648
-0.012498 0.10008 0.045916
0.016381 0.085894 0.051642
0.0081167 0.08691 0.055228
0.017644 0.076955 0.052372
0.008125 0.076853 0.055536
0.020575 0.088169 0.049006
0.022445 0.075721 0.049563
-0.0017931 0.086849 0.056843
-0.011943 0.086771 0.057009
-0.0019567 0.076863 0.057803
-0.011875 0.076964 0.057022
0.03325 0.067541 0.040033
0.028149 0.066829 0.042953
0.026761 0.057829 0.042588
0.023571 0.04746 0.040428
0.015832 0.067418 0.051639
0.0080431 0.066902 0.055006
0.013984 0.058886 0.050416
0.0080973 0.056888 0.05295
0.020566 0.065958 0.0483
0.018594 0.056539 0.047879
0.012875 0.052652 0.049689
-0.0017852 0.066712 0.056503
-0.011785 0.066885 0.055015
-0.001875 0.056597 0.05441
-0.01184 0.057054 0.052714
-0.015688 0.052469 0.049615
0.0066154 0.04993 0.051259
0.018088 0.046655 0.043321
0.008841 0.045437 0.046623
0.017688 0.039719 0.043084
0.008125 0.039516 0.045374
-0.0016111 0.049844 0.05172
-0.01245 0.046773 0.050903
-0.013851 0.039778 0.051036
-0.0020294 0.044874 0.047587
-0.011653 0.04686 0.048661
-0.0018611 0.039606 0.047339
-0.0091545 0.03958 0.049415
0.043661 0.094028 0.02252
0.034642 0.10473 0.031831
0.028343 0.1072 0.036339
0.036339 0.096552 0.034843
0.031733 0.099372 0.038505
0.036998 0.10668 0.026781
0.032875 0.11108 0.02959
0.040938 0.097132 0.026663
0.044153 0.086466 0.024241
0.05375 0.072221 0.020429
0.04516 0.076574 0.023594
0.038036 0.086663 0.035459
0.037861 0.076625 0.035658
0.042216 0.087237 0.028254
0.042355 0.076747 0.02858
0.043875 0.096228 0.015269
0.044375 0.096797 0.0086445
0.039545 0.1061 0.017655
0.042313 0.10009 0.017237
0.045406 0.087417 0.015604
0.055118 0.072639 0.017944
0.048722 0.07376 0.017434
0.045917 0.086298 0.0094211
0.019433 0.1096 0.039063
0.01097 0.11058 0.039648
0.046657 0.057153 0.031337
0.056079 0.066335 0.024122
0.048168 0.06701 0.026298
0.056055 0.057253 0.024902
0.051163 0.056662 0.029137
0.036914 0.067032 0.036122
0.033 0.06472 0.039903
0.038004 0.056507 0.033119
0.030629 0.054915 0.038484
0.041875 0.066383 0.028357
0.041434 0.06088 0.029632
0.044921 0.049904 0.031243
0.054635 0.050167 0.022044
0.04828 0.04737 0.025845
0.037973 0.048347 0.031456
0.028053 0.047061 0.035991
0.025595 0.040346 0.03415
0.038455 0.043509 0.028278
0.032031 0.043278 0.029253
0.036581 0.040335 0.025144
0.03019 0.039321 0.026847
0.059333 0.067891 0.017361
0.0465 0.071452 0.01971
0.059562 0.057747 0.01834
0.055636 0.049199 0.019173
0.0505 0.045064 0.019181
0.023 0.047803 0.039776
0.022389 0.03886 0.038795
-0.019545 0.0939 0.052205
-0.021462 0.10618 0.042059
-0.031027 0.10395 0.041228
-0.022521 0.097723 0.045194
-0.031858 0.097026 0.043878
-0.043262 0.10412 0.040891
-0.052154 0.10404 0.040972
-0.041875 0.096944 0.042424
-0.051919 0.096967 0.043563
-0.021489 0.086672 0.054767
-0.027 0.083087 0.050284
-0.02107 0.077249 0.054365
-0.026011 0.089634 0.048981
-0.031893 0.087035 0.044169
-0.025625 0.074892 0.047102
-0.03197 0.0769 0.042177
-0.041824 0.086954 0.043295
-0.051825 0.086844 0.044933
-0.041918 0.076728 0.042564
-0.051849 0.076877 0.042992
-0.061339 0.10393 0.041164
-0.072672 0.10976 0.044294
-0.061784 0.096825 0.043327
-0.070058 0.096203 0.041397
-0.080439 0.11091 0.044343
-0.061927 0.086724 0.04452
-0.070344 0.087352 0.041908
-0.06141 0.077489 0.042178
-0.068579 0.080144 0.041024
-0.019045 0.067732 0.052388
-0.017742 0.058909 0.050809
-0.023548 0.066382 0.045226
-0.03399 0.067795 0.040929
-0.02169 0.056549 0.045164
-0.036111 0.060706 0.040407
-0.041231 0.066951 0.041392
-0.048588 0.070956 0.040357
-0.0403 0.059465 0.040446
-0.02192 0.044965 0.052258
-0.029187 0.043585 0.051088
-0.021919 0.039826 0.053521
-0.030331 0.039749 0.052133
-0.021998 0.049847 0.046725
-0.031911 0.046848 0.045187
-0.035276 0.039753 0.047529
-0.042016 0.044823 0.041594
-0.05194 0.044707 0.043498
-0.041928 0.039327 0.043582
-0.051857 0.039252 0.046212
-0.059453 0.04424 0.042862
-0.060765 0.039087 0.044363
-0.024273 0.11038 0.039129
-0.032379 0.10878 0.037952
-0.041152 0.10853 0.037969
-0.051698 0.10906 0.038258
-0.062091 0.10877 0.038274
-0.071655 0.10596 0.037516
-0.074634 0.097746 0.038347
-0.07912 0.10508 0.032308
-0.080203 0.096758 0.033592
-0.08378 0.10568 0.025985
-0.087292 0.10314 0.020825
-0.08521 0.097079 0.02781
-0.088082 0.096456 0.022985
-0.07516 0.08604 0.038816
-0.064577 0.073455 0.03897
-0.072279 0.076416 0.036413
-0.076375 0.072563 0.02873
-0.080031 0.087076 0.03429
-0.078919 0.079371 0.032477
-0.084834 0.086686 0.026974
-0.087891 0.089233 0.022611
-0.081048 0.077169 0.025829
-0.086393 0.10784 0.018635
-0.087672 0.10492 0.017264
-0.089333 0.098483 0.01761
-0.086375 0.083067 0.018607
-0.089179 0.089186 0.018947
-0.082879 0.076109 0.017794
-0.0825 0.074674 0.0071175
-0.026437 0.064141 0.039321
-0.030035 0.06613 0.038942
-0.026131 0.056531 0.038882
-0.031664 0.056657 0.037742
-0.045716 0.064541 0.039166
-0.051959 0.066869 0.036733
-0.042557 0.055545 0.039026
-0.049406 0.056892 0.034344
-0.0555 0.062391 0.029498
-0.05375 0.058574 0.026313
-0.03406 0.050137 0.038577
-0.041741 0.04959 0.03929
-0.050975 0.049435 0.036965
-0.053 0.051065 0.029209
-0.054145 0.054568 0.012257
-0.055848 0.05417 0.0083272
-0.054844 0.049295 0.011462
-0.05615 0.050619 0.0092929
-0.061451 0.068257 0.035376
-0.069725 0.069958 0.032788
-0.062823 0.063322 0.026886
-0.071037 0.066787 0.025228
-0.060857 0.060568 0.022643
-0.067 0.061558 0.020109
-0.0782 0.071279 0.021032
-0.062116 0.045145 0.037802
-0.065473 0.039513 0.037964
-0.06725 0.03742 0.033413
-0.072702 0.065008 0.018701
-0.06145 0.059165 0.018731
-0.0675 0.061479 0.019221
-0.057411 0.054114 0.0038257
-0.079222 0.070654 0.017735
-0.062473 0.04468 0.01111
-0.06725 0.042258 0.010414
-0.066389 0.040515 0.01316
-0.068359 0.038502 0.011958
-0.061381 0.04748 0.007607
-0.068559 0.043549 0.0081576
-0.070929 0.03983 0.0085888
-0.016625 0.18375 -0.019735
-0.015198 0.17471 -0.018868
-0.015944 0.16264 -0.0091037
-0.015977 0.1607 -0.0088072
-0.013251 0.16708 -0.015264
-0.014292 0.16098 -0.011252
-0.013986 0.184 -0.023739
-0.011633 0.17699 -0.023349
-0.0091029 0.16988 -0.021457
-0.025562 0.18273 -0.0096247
-0.02725 0.18254 -0.0094384
-0.025736 0.17948 -0.0089653
-0.031216 0.17589 -0.0051154
-0.020399 0.1845 -0.014943
-0.021339 0.17645 -0.014566
-0.027125 0.17234 -0.010156
-0.03939 0.1733 -0.0023575
-0.022876 0.16406 -0.0078103
-0.031597 0.16651 -0.0049292
-0.0226 0.15912 -0.003799
-0.030372 0.15767 -0.0012672
-0.021158 0.16849 -0.012383
-0.027 0.1712 -0.01022
-0.041719 0.16813 -0.00074958
-0.04825 0.16748 -0.00015191
-0.03725 0.16147 -7.2628e-05
-0.066429 0.15783 -0.0085673
-0.071284 0.15839 -0.005998
-0.065979 0.16288 -0.017792
-0.071623 0.16384 -0.01576
-0.066068 0.16051 -0.013567
-0.073307 0.16049 -0.011832
-0.077 0.16204 -0.019241
-0.077179 0.15851 -0.01495
-0.073691 0.17286 -0.037944
-0.07755 0.17221 -0.039175
-0.065921 0.16586 -0.025022
-0.072095 0.16784 -0.024725
-0.066 0.16808 -0.030916
-0.073448 0.17051 -0.032045
-0.07777 0.16434 -0.025938
-0.077893 0.16039 -0.021299
-0.078211 0.169 -0.034566
-0.034667 0.15131 -0.00071029
-0.066117 0.17353 -0.047453
-0.071986 0.17612 -0.045384
-0.06925 0.182 -0.055026
-0.064992 0.17802 -0.054645
-0.069935 0.17983 -0.051988
-0.07793 0.17516 -0.0444