ROS使用GDB调试

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

"xterm -e gdb -ex run --args "

rosrun启动

rosrun --prefix ‘gdb -ex run --args’ [package_name] [node_name]

launch启动

<launch>
  <node pkg="laser_interface" name="laser_interface_node" type="laser_interface_node" output="screen" respawn="true" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args ">
    <rosparam file="$(find laser_interface)/config/param.yaml"/>
  </node>
</launch>