ROS 下使用3D激光雷达 velodyne vlp-16

系统版本：Ubuntu 16.04 32位
ROS版本： kinetic

前提条件：ROS开发环境安装

1. 安装驱动（注意版本）

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2. 建立ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

3. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件
转换后生成VLP-16.yaml，不是我针对谁，CSDN上要积分的都是垃圾

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py path/to/VLP-16.xml

4. 加载（注意yaml使用全路径）

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=path/to/VLP-16.yaml

5. 实时显示点云图，图形界面下执行

rosrun rviz rviz -f velodyne
或
rosrun rviz rviz
#之后在手动设置Fixed Frame= velodyne

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2，这样就可以实时显示获取的3D点云图

问题1：使用主机windows10、虚拟机vmware安装ubuntu，激光雷达和windows主机在一个局域网，一顿操作猛如虎，虚拟机就是收不到激光数据。
解决1：原因不明，Ubuntu使用单独的工控机，直接跟雷达怼在一个交换机就可以了。

问题2：QXcbConnection: XCB error: 148 错误
解决2：ros 运行rviz时出现 QXcbConnection: XCB error: 148 错误 解决方法

我的解决2：rviz能跑起来了（还是老外干货多，百毒再一次让我失望）
参考： Ubuntu 安装远程桌面 B. X11vnc 无头环境方案

6.录制和回放

#录制
rosbag record -O  /velodyne_points
#显示信息
rosbag info 
#回放
rosbag play 

问题：/use_sim_time set to true and no clock published. Still waiting for valid time…
原因：这是由于 ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了解决这一问题，可以让系统以 msg 对应的 simulated time 运行，而不是实际的 wall-clock time.
解决：

#录制前
rosparam set /use_sim_time false
#播放时
rosparam set /use_sim_time true

参考：ROS 中 rosbag 相关命令介绍