2020年4月3日

ROS 常用环境变量

本文简单介绍ROS系统中常用的环境变量用途及设置方式。ROS系统环境中除了必须配置的环境变量以外，其他的也是十分有用，通过修改变量路径，可以设置ROS系统中log文件存放路径，单元测试结果存放路径等。

一、必选设置的环境变量

1、 ROS_ROOT

这个是ROS核心包安装路径

2、 ROS_MASTER_URI

这个表示主机的IP信息

3、 PYTHONPATH

ROS系统中python package的存放目录

4、 ROS_PACKAGE_PATH

这4个必选的环境变量一般不需要显示添加，而是通过运行source /opt/ros/indigo/setup.bash 和 source %个人工作空间目录%/devel/setup.bash来进行设置。

所以一般需要将上面这两行命令添加到系统的 ~/.bashrc文件中，来避免每次开启终端时都要重新手动执行设置命令。

二、系统数据环境变量

1、ROS_HOME

ros默认的home路径是~/.ros，，默认情况下该目录下保存log文件和test的结果文件。通过修改这个环境变量可以改变上面两个文件的保存路径。

2、ROS_LOG_DIR

该变量指向ros输出的log文件保存的目录。该变量为空时，log文件默认保存在ROS_HOME指向的目录中；设置该变量后，输出的log文件保存在ROS_LOG_DIR指向的目录中。一般在~/.bashrc文件中设置该变量。

3、ROS_TEST_RESULTS_DIR

该变量指向ros测试用例结果保存的目录。该变量为空时，测试结果默认保存在ROS_HOME指向的目录中；设置该变量后，输出的log文件保存在ROS_TEST_RESULTS_DIR指向的目录中。一般在~/.bashrc文件中设置该变量。

三、节点环境变量

1、ROS_IP/ROS_HOSTNAME

ROS主从多机协作时使用，用来设置设置不同机器上ROS的网络地址。

2、ROSCONSOLE_CONFIG_FILE

默认情况下，c++接口使用的log配置文件路径为$ROS_ROOT/config/rosconsole.config,通过设置该变量可以配置c++接口的log信息的输出级别。

3、ROSCONSOLE_FORMAT

修改log输出的格式，默认情况下的输出格式 export ROSCONSOLE_FORMAT='[ $s e v e r i t y] [$ {time}]: ${message}’

详情请参考http://wiki.ros.org/rosconsole

4、ROS_PYTHON_LOG_CONFIG_FILE

默认情况下，python使用的log配置文件路径为$ROS_ROOT/config/python_logging.conf,通过设置该变量可以配置python接口的log信息的输出级别。

四、编译系统环境变量

1、ROS_PARALLEL_JOBS

编译时使用的并行进程数，默认是2个。跟系统的CPU核的个数相关。

例如8核CPU的可以最多使用8个jobs并行编译，设置方式export ROS_PARALLEL_JOBS=’-j8 -l8′

参考：

https://www.cnblogs.com/objectDetect/p/5041516.html

http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables

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