Windows安装ROS

ROS 1和ROS 2需要Windows 10桌面版或IoT版，64位操作系统。

默认安装目录为c:\opt，当然也可以自定义，最好预留10 GB以上空余空间。（个人推荐预留40 GB）

1. 安装Visual Studio 2019版，选择Community/Professional/Enterprise都可以，并选择Microsoft SDKs和C++开发组件。
   步骤略。
2. 安装Chocolatey
   安装步骤
3. 安装Git
   choco install git -y或choco update git -y
4. 安装ROS桌面版

   mkdir c:\opt\chocolatey
   set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
   choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
   choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

5. 创建ROS命令行快捷方式

   #Community:
   C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
   #Professional:
   C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
   #Enterprise: 
   C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

6. 创建Windows Terminal终端
   settings.json添加以下内容

       "profiles" :
       {
           list: 
           [
               ...
               {
                   "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\noetic\\x64\\setup.bat",
                   "guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
                   "icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",
                   "name" : "ROS Noetic",
                   "startingDirectory" : "c:\\ws"
           },

   Community替换为实际安装的版本。
   guid生成方法：vs->工具->创建GUID，替换上面的guid。

7. 保持最新

   set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
   choco upgrade all -y --execution-timeout=0

8. 卸载

   rmdir /s /q c:\opt

参考：
ROS on Windows installation
在Windows10安装和使用机器人操作系统ROS补充说明